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水运工程技术取得突破进展 “十五”期间，共完成水运工程技术开发和科研项目1000余项，其中近20项新技术成果达到或处于国际领先水平，数百项新技术成果达到或处于国际先进水平。例如：“全遮帘桩新结构技术”，“波浪往复作用下地基沙土液化处理技术”，“半圆形防波堤新结构技术”等都是我国“十五”期间引进创新国际领先的新技术。近年来，我国内河通航建筑物技术创新成绩显著。三峡船闸采用四区段惯性输水系统，船闸单级运行的设计水头达到45.2m，标志着中国在高坝通航技术方面取得重要突破。闽江水口2×500吨全平衡式垂直升船机的成功建设，填补了中国大型垂直升船机建设的空白。在通航建筑物的平面布置、水工结构和船闸输水等方面也有许多创新。
由于水下机器人运行的环境复杂，水声信号的噪声大，而各种水声传感器普遍存在精度较差、跳变频繁的缺点，因此水下机器人运动控制系统中，滤波技术显得极为重要。水下机器人运动控制中普遍采用的位置传感器为短基线或长基线水声定位系统，速度传感器为多普勒速度计会影响水声定位系统精度。因素主要包括声速误差、应答器响应时间的丈量误差、应答器位置即间距的校正误差。而影响多普勒速度计精度的因素主要包括声速c、海水中的介质物理化学特性、运载器的颠簸等。该项目打破目前功能单一的水下机器人市场，实现水下各部位摄像、声呐扫描、打捞、清障、清洗、打磨、剪切、管道检查等作业，其切割钢缆直径达50毫米，机械手打捞重量大于50公斤，且子机能在内径不低于250毫米的管道中航行检查，实用的水下检修功能可在一定程度上代替潜水员，保障人身安全，提高工作效率。
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